Здравствуйте. На сколько нам известно, на территории Ярославской области, как и Пензенской пропускные режимы не введены.
Если вы поедете через Москву, оформляйте пропуск для поездки по личным целям на propusk.gosuslugi.ru или nedoma.mos.ru. Там укажете госномер авто. Пропуск нужен на каждого человека старше 14 лет.